蔚山大战，是抗日援朝中的重大战役之一，双方都投入了大量兵力。杨镐求功心切，指挥明军将蔚山城包围，奋力攻打。可是，蔚山城十分坚固，特别是地势陡峭，明军处于仰攻的不利位置，大炮也难以发挥威力。因此，明军攻城多日，不能奏效，伤亡日渐增多。
明军匆忙入朝，准备不足，又远离本土，战线过长，后勤补给供应不上，军火、粮食都成了问题，士兵们常常饿着肚子作战。这个时候，明军的水军尚未到达，不能从海上切断日军的补给钱，日军的给养反而十分充足，援兵也大量赶到。
恰在这时，老天爷也来捣乱，连降十多天大雨，士兵们泡在泥水里，疲惫不堪，病号也越来越多。杨镐见即将弹尽粮绝，无法再战，只得下令撤兵。
杨镐指挥失误，撤退无序，造成混乱。城内日军得此良机，倾城而出，追击明军。明军士气低落，争先恐后逃跑，被日军大肆追杀，伤亡惨重。蔚山大战之后，战况又恢复到稷山之战前的局面。
万历皇帝闻知杨镐战败，十分恼怒，想要惩罚他，被群臣求情赦免，只是免去了他的职务。后来，万历皇帝重新起用杨镐，令他指挥与后金努尔哈赤作战，结果在萨尔浒大战中又遭惨败，丧失了明军主力，杨镐终被斩首。其实，杨镐是进士出身，属于文官，不懂军事，是万历皇帝用错了人。
万历皇帝任命邢阶为兵部尚书，总督蓟、辽军务，率军赴朝作战，又令陈璘率两广之兵，刘铤率四川之兵，邓子龙率领水军，大规模地增援朝鲜战场。大批明军入朝，中朝军队的士气重新高涨起来。
在朝鲜战争正激烈之时，，丰臣秀吉忽然死了，日本政坛顿时陷于混乱。日军人心惶惶，无心再战，纷纷后撤，准备从蔚山入海回国。
明军将领陈璘不肯罢休，率各路明军乘机追击，又令水军在海上拦截，于是在露梁海峡发生了著名的露梁海战，中朝军队大获全胜。不过，中朝军队也付出了很大的代价。
明军将领邓子龙和朝鲜将领李舜臣，奉命率五百多艘战舰，在露梁海峡截击日军。邓子龙是江西丰城人，戎马一生，屡立战功，此时已经七十一岁了，白发苍苍，但勇气不减当年。
邓子龙见日军战舰到来，一马当先，率先向日舰发起进攻。日军见中朝战船拦住去路，只得困兽犹斗，双方展开殊死博斗。海战异常激烈，各种火器喷射，海面上形成一片火海。中朝军队的指挥官都身先士卒，战斗在最前边，结果，邓子龙和李舜臣都壮烈牺牲了。日本军队遭到重创，被毁战舰二百余艘，剩下的残兵败将狼狈逃窜。
抗日援朝取得最终胜利，中朝两国携手并肩，同仇敌忔，共同谱写了抗击侵略、保家卫国的英雄篇章，也用鲜血凝成了深厚的友谊。
日本遭到惨败，大陆征服计划化为泡影。丰臣秀吉政权的势力受到重挫，不久垮台，日本进入德川幕府时代。因此，抗日援朝起到了重新整合东亚各国政治军事力量的作用。
明朝也付出了沉重代价。《明史》记载说，朝鲜战争前后打了七年，明朝丧失军队数十万人，花费钱财数百万。后世有些学者研究认为，明朝丧失军队的数量没有那么多。不过，毕竟损失巨大，造成国力衰落。特别是辽东一带的精锐兵力损失严重，导致努尔哈赤势力日益强大，成为明朝的致命威胁。
在抗日援朝战争中，中国人民不畏强敌，为保卫和平而英勇奋斗的精神，是值得赞颂和发扬的。
万历皇帝在亲政初期，还想有所作为，可过了不久，他就懒惰怠政、追求享乐了。最让后世诟病的是，万历竟然二十多年不上朝理政，朝廷焉能不乱？