以后历代步兵一直占了军队的绝大部分编制。建制步兵种类繁多，但一般依然保持着秦代这两大类区分，也仍旧实行混编。如汉代步兵总称“材官”，其中的弩手称“蹶张”，勇健善斗的有“奔命”、“勇敢”等名号。西汉时设置的北军“八校尉”中有“步兵校尉”，但实际上八校尉大多数都是步兵编制，这支部队守卫上林苑，是一支长于格斗的步兵。另有“射声校尉”，是专门的弓弩部队。
唐代的步兵也有以格斗见长的“奇兵”（机动队）和“跳荡兵”（突击队）以及发射武器为主的“弓弩兵”。
值得注意的是古代步兵往往主要是依靠发射类武器进行战斗的，尤其是宋代军队中发射武器的步兵要比格斗步兵多得多，平均每100名马军（并非完全是骑兵）士兵中，枪手和旗手加起来只有13人，余下的全都是弓箭手；每100名步军士兵中，刀手8人，枪手16人，弓箭手有76人。
元代开始军队装备火器，自然也就有专门的操作火器的步兵。如明代步兵编制中都有“铳手”，负责发射火炮、火枪。戚继光组建军队，无论骑兵、步兵，都有专门的鸟铳手、快枪手、火箭手、藤牌手，以及挑选“有杀气者”为近战时的刀棍手，混编为战斗基本单位。
清代绿营兵主体是步兵，但其中也混编有鸟铳手、抬枪手、炮手。
骑兵
马匹是人类很早就驯服的动物，不过早期的骑兵既没有马鞍，也没有马镫，全靠自己的双腿紧紧夹住马腹催马奔驰，在马上很难使用身体力量来进行劈砍、刺杀等格斗动作，主要是依靠射箭来杀伤敌人。只有从小在马背上长大的游牧民族才善于这种高难度的骑射、格斗，而中原地区的华夏族军队要到较晚的时期才开始组建骑兵。
战国时期一般讲到国家军事实力时往往“车骑”并提，足可见当时的骑兵已和车兵并列为重要的技术兵种。《战国策》提到苏秦游说秦王，说秦国有“战车万乘，奋击百万”，“以大王之贤，士民之众，车骑之用，兵法之教，可以并诸侯、吞天下”。范睢也说“秦卒之勇，车骑之多”，所向无敌。与“车骑”对称的“奋击”、“秦卒”应该就是步兵，看来这就是当时军队的三大兵种了。《史记》记载苏秦的话，说是燕国有“带甲数十万，车六百乘，骑六千匹”；赵国“带甲数十万，车千乘，骑万匹”；魏国“武士二十万，奋击二十万”，“车六百乘，骑五千匹”；南方的楚国则步兵比重大，“带甲百万，车千乘，骑万匹”。总的来说各国的骑兵只占全部军力的5%都不到。
当时华夏族的服装都是宽袖长袍，骑在马上要做射箭动作很困难。公元前307年，北方的赵国在长期与游牧民族的冲突中痛感骑兵的重要性，国王赵武灵王毅然推行“胡服骑射”，将骑兵的服装改为与游牧民族相同的窄袖短