军队不象现代军队那样有完整的军兵种划分。随着作战武器以及作战方式、作战地域的变化，才逐渐分离出一些专业化的部队，具有一定的兵种性质。一般有车、步、骑、舟四大兵种。两汉以后车兵消亡，主要是步、骑、水军三大兵种。不过中国古代军队主要不是按照兵种来编制和指挥的，而且也从来没有形成陆、海并列的两大军种体制。
车兵
从理论上而言，最早的军队应当都是步兵。不过在中国有文字记载的历史中，早期军队的主力是战车兵。商周时主要由贵族组成的战车兵，是当时最重要的兵种，在漫长的5个多世纪中，战车驰骋在中原大地上，而步兵配属于战车，在战车冲破敌人队形时进行格斗厮杀。由平民或者奴隶充当的“徒役”则在车后护卫战车、提供后勤，实际上只不过战车兵的侍从。军队的编制以战车为核心，一国的军事实力以多少“乘”为标志。当时的一辆战车乘员3人，左侧的“车左”持弓箭射击，是主要的攻击力量，为一车之长，号为甲首；右侧的“车右”持戈矛，以勾刺杀敌，又称“骖乘”；中间的甲士为驭手，驾驶战车。
春秋时期步兵逐渐成为独立的兵种，与车兵并列。秦始皇陵兵马俑坑中仍有战车兵，与步兵混编，依旧是作战兵种。西汉也仍然有“车士”的编制，以及在直属朝廷的北军中有专门的“虎贲校尉”，有“车骑将军”名号。
后世车兵没落，东汉后车兵不再是独立的兵种。直到约1500年以后，随着火器的发展，明代军队又出现“车兵”兵种。嘉靖（1522—1565）后直属朝廷的“三大营”全都有车兵编制。戚继光在组建边防军时，也专门组织了用于战斗的车兵。这时候的车兵使用的是一种两轮车，两侧装有护板，号为正厢车（仅一侧有护板的称“偏箱车”，没有护板的为“轻车”），平时用两头骡子拉动，战时靠车兵人力推进至发射阵地。车上装有火炮（大将军1座或或佛郎机2座）。每辆战车，车兵定额24人，有佛郎机手、鸟铳手、火箭手、藤牌手等。作战时以战车为依托施放火器，扎营时将战车围绕营盘一圈，首尾相连，护卫营盘。因此这种车兵实际上具有一定炮兵的性质。
清朝入关后不再采用这种战车作战方式，车兵被废除。
步兵
公元前541年，晋国统帅荀吴率领晋军与北方少数民族狄人作战，作战地点在太原北面的山区一个叫“大卤”的地方，地势险要，战车难以行使。部将魏舒提出建议：“敌人都是步兵，在这山区里我们的战车无法发挥作用，步兵困在战车旁边也没有用。不如自我以下所有甲士全都下车徒步作战。”荀吴同意这个计划，委派魏舒为前敌指挥。魏舒下令拆毁战车，将所有的甲士和原来跟随战车的“徒兵”混编列阵。自认为出身高贵的战车兵不愿下车和徒兵混在一起，魏舒就把荀吴的一个亲信当场斩首示众，这才逼迫甲士下车排阵。魏舒用一支小部队在前面诱敌，将主力排列在阵势后部的两侧。狄人没见过华夏族军队徒步作战，大声嘲笑，也不列阵就一涌而上，想不到正中了魏舒的诱敌之计，晋军从两侧合击，狄人大败。
按照蓝永蔚的观点，这是首次在战场上临时组编步兵，但步兵作为华夏族军队一个独立的兵种却是由此发端。
春秋时期步兵迅速兴起，一定程度上也反映了平民（国人以及庶人）社会地位的提高。战国时期步兵已经是军队作战的主力。从秦始皇兵马俑坑中出土的步兵俑来看，有的步兵是穿甲的，有的是不穿甲的，前者大多手持各类格斗兵器，后者大多手持弓弩做发射姿势。说明当时步兵也已有重装步兵和轻装步兵之分。不过这两种步兵是混编的，并非是独立的两个兵种。只是在某些战斗需要的情况下会集中起某一类步兵，如孙膑集中万名弩手伏击庞涓。