尧帝姜密问计于虞舜。
虞舜说：如今天下有“四凶”为害，崇伯鲧（有崇氏）就是其中之一，要想使天下宁静，必须要除掉四凶，以安民心。
尧帝姜密觉得舜的主意很对，便授权给他，让他设计逮捕四凶族的大酋长，然后迫使其族远迁于边远蛮荒之地。
于是，舜接连设计，先后逮捕了共工氏、鹳兜氏、三苗氏、有崇氏的大酋长，将共工氏族流放到幽州（今北京市密云县一带），将鹳兜氏族流放到崇山（今湖南张家界市慈利县），将三苗氏族流放到三危（今甘肃敦煌市南），将有崇氏族流放到羽山（今江苏连云港市赣榆县西南）。
帝密二十二年（戊寅，前2143），虞舜以崇伯鲧盗用帝之“息石”“息壤”的罪名，将他逮捕治罪，并强行以武力迫使其族人迁往羽山。这时有崇氏族中一位自称为禹的少年挺身而出，指责虞舜说：“如今洪水肆虐，万民受害，治水排险，刻不容缓，怎么能因家父有罪就停止治水呢？希望天子能容许家父戴罪立功，善始善终完成治水大业。”虞舜沉吟良久方说：“你父治水无功，而且犯有重罪，天子不可能再用他领导治水，我看你身强体壮精明强干，不如让我来奏明天子，保举你来领导治水。”就这样，舜把禹带回帝都，向尧帝姜密推荐他代父治水。
帝密二十三年（己卯，前2142），尧帝姜密任命禹为司空，代替他的父亲鲧领导治水。他认真地研究了父亲的治水经验，觉得父亲“开挖河道，疏通百川，引诸水归海”的治水经验是可行的，并没有什么不对，可见尧帝和舜对父亲的治罪，并非是因为治水，一定还有别的什么原因。
帝密二十四年（庚辰，前2141），尧帝姜密率领文武百官祭天拜祖，正式立舜为天子继承人。正月初六，虞舜在文祖庙接受了尧帝的任命，正式代理朝政。尧帝退居二线，成为挂名天子。
帝密二十五年（辛巳前2140），虞舜第二次代天子巡游天下，先后巡狩了四岳（东岳泰山、南岳衡山、西岳华山、北岳恒山）和八大诸侯（八个大的部落联盟）。
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