安东尼和屋大维率部渡过亚得里亚海于公元前42年10月到达色雷斯的腓力比城。腓力比原名达都斯，腓力二世征服该城后，将其更名为腓力比。它位于爱琴海北岸，距离海边约12千米，坐落在一座小山上，城东有一条峡谷，称为萨彼亚峡谷，是欧洲通向亚洲的一条重要道路，地势十分险峻。安东尼命部队在此安营扎寨，扼守峡谷，以利于大军的通过，因为卡西乌斯和布鲁图斯正率部在海峡对面的小亚细亚半岛上。安东尼和屋大维要经此渡过海峡与敌军决战。
卡西乌斯和布鲁图斯听到安东尼和屋大维正向小亚细亚进军的消息，便率领军队渡过海峡来到色雷斯，在腓力比城北面的两座小山上分别扎下营盘。安东尼和屋大维见敌军已占据有力地势，便命军队在两小山以西扎下营盘。
卡西乌斯和布鲁图斯针对敌军长途而来，后备粮草供应不济的情况，决定采取拖延战术，消耗敌人的粮草，待敌军粮草耗尽，无力再战时，再给敌人重重打击。任凭敌人怎样挑战、辱骂，卡西乌斯和布鲁图斯就是坚守不出。
安东尼命军队在敌军营盘和海边之间修一道堤坝，切断敌军的粮道供应。
卡西乌斯见状，命人在营盘和大海之间修筑一道长墙，将安东尼军队分为两部分。安东尼见状，命令墙两侧的军队从两个方向对敌军发起夹击，敌军大乱。安东尼顺势命令军队向山上卡西乌斯军的营盘发起攻击，很快打败敌军，卡西乌斯军阵亡8000人。卡西乌斯率军退入腓力比城，当他登城看到敌军密密麻麻时，自知胜利无望，便命手下将他杀死。
正当卡西乌斯一路失败时，布鲁图斯在与屋大维的激战中却获得了胜利，占领了安东尼和屋大维军的军营，屋大维也险些成为布鲁图斯的俘虏。
布鲁图斯经此一战，意识到不能和安东尼、屋大维打硬仗，仍要采取不理不睬任凭敌军怎么辱骂也不出阵的战术。但布鲁图斯手下的将领实在无法忍受遭此羞辱，纷纷要求与敌人一战。布鲁图斯无奈只好出战，当他的军队刚一出营盘就遭到在外等候的安东尼、屋大维军队的围攻，结果大败。布鲁图斯想撤回营寨，但退路已被封锁。最后布鲁图斯只率4000残兵败将逃到附近的小山上，但手下已无心再战，纷纷要求与敌人谈判。布鲁图斯万念俱灰，也无心与敌人再战，自杀了。
这样，腓力比一战，安东尼和屋大维联手打败了他们共同的仇敌卡西乌斯和布鲁图斯，为恺撒报了仇，也铲除他们最强劲的对手。