两军对垒。薛延陀军队万箭齐发射击tj。tj的马匹没有披甲，很多中箭倒地。李世勣下令骑兵下马步行发动进攻。训练有素的tj迅速组成几百人一组的步兵方阵，手持长槊冲向敌阵。槊是骑兵专用的加长加重的长矛。薛延陀人面对刺猬一般的方阵不知道从哪下嘴，虽然人多也不具优势。薛延陀人围住李世勣乱打一气。这时，李世勣副帅薛万彻领着一支几千人的骑兵队伍赶来增援。他悄悄迂回到薛延陀的后方发动袭击。薛延陀腹背受敌顿时大乱，四散奔逃。tj斩杀三千人，俘虏五万人。而逃回漠北的那些薛延陀人遇到大风雪，人马冻死十之八九。
据说大风雪是薛延陀人求神求来的。先前薛延陀人担心tj追击，“祭天祈雪”求他们的神降风雪阻截tj。他们的神有求必应，只是反应慢了些。大风雪降下的时候，薛延陀人已被追上杀败。他们在逃窜的路上遭遇风雪，寸步难行，死伤无数。这真可谓作法自毙。
薛延陀惨败，向唐朝告饶求和。李世民放了他们一马，没有赶尽杀绝。薛延陀从此再不敢过大漠。突厥人放心返回漠南。
边境之乱让唐太宗后悔泰山封禅的事，对魏征说：这阵朝臣进谏的怎么少了？言外之意，我重提泰山封禅时怎么不见有人反对呢？
魏征实话实说：皇帝虚心纳谏，进谏的人肯定就多。如果皇帝不信任臣下，臣下进谏就会被当做诽谤。毕竟敢于犯颜直谏不惜以身殉国的人不多。大家害怕惹怒皇帝招致责罚，因此都不敢说话。
唐太宗知道魏征这是在委婉地批评自己不够虚心纳谏，表示愿意敞开胸怀接受批评，要大家只管放心进谏。之后唐太宗在虚心纳谏方面的确有了很大改善。
魏征生病，多日没来上朝。唐太宗亲自写信慰问，并且说：数日不见，我觉得自己的失误又开始多起来。本想亲自去你家讨教，又害怕打搅你养病。你要有什么指教可随时上书给我。
643年，魏征因病去世。
魏征是唐太宗最宠信的大臣。唐太宗待之以友，敬之以师，几乎对他言听计从。而魏征从不利用唐太宗的宠信为自己谋取私利，而是直言进谏唐太宗的过失。唐太宗能保明君之名一半的功劳在于魏征。
魏征之死让唐太宗悲痛万分。他说“人以铜为镜，可以正衣冠；以古为镜，可以见兴替；以人为镜，可以知得失。魏徵没，朕亡一镜矣！”
唐太宗经常在朝堂之上怀念魏征忠诚和正直。他在魏征死后令人将唐朝24位功臣的画像挂在宫中的凌烟阁内，供他时常瞻仰。这24位功臣中有长孙无忌、魏征、杜如晦、房玄龄、程知节、李靖、侯君集、李孝恭、尉迟敬德、李世勣、秦叔宝等。
但是不久后因为太子谋反案，唐太宗改变了对魏征的看法，不再认为魏征是忠臣。
唐太宗的皇后给他生了三个儿子，李承乾、李泰和李治。李承乾因为是嫡长子被封为太子。
李承乾很聪明，很得唐太宗喜爱。唐太宗也精心栽培他。后来李承乾骑马摔折了腿，成了跛子，走路一瘸一拐，非常不雅观。
李泰仪表堂堂，文采出众。他曾组织各地学者编纂了一部大型地理学专著《括地志》。这本五百多卷的地理志详细记载唐朝全国三百多州（相当于地级市）的山川、城池、古迹、物产、风俗、人物、神话传说、重大历史事件等内容，有很高的史料价值。
可惜的是，这部书在南宋以后失传。流传至今残篇断简只能凑出数十卷而已。
“古之贤王皆招士著书”。唐太宗对李泰招揽名士著书立说非常欣赏。唐太宗说这孩子很像年轻时的自己，对他另眼相待。“令泰徙居武德殿”。武德殿在皇宫东侧，紧挨着唐太宗的寝宫，与太zigong一墙之隔。
魏征为此劝谏唐太宗不要这样做。让李泰住在更靠近皇上的地方，容易让人误会，对李泰和太子都不好。
唐太宗于是让李泰又搬回自己的王府。
魏征是坚定的太子派，处处维护太子。但是唐太宗有意无意表现出来的对李泰的偏爱让一些大臣包括李泰在内有了非分之想。他们开始和李承乾争夺太子之位，经常去打李承乾的小报告。
偏偏李承乾也不检点，有大把的小辫子让人抓住。比方说，唐太宗曾指示有关单位，太子支取国库的财物，不论数量多少都不要限制。于是李承乾开始毫无节制地动用国库财物。太子左庶子（太子的辅臣）张玄素劝他说：勤俭爱民才能成为一代明君。不到两月，殿下已用掉了七万钱，这简直是太浪费了。希望殿下能居安思危，严格要求自己。李承乾闻听大怒，命人用马鞭抽他，差一点把他打死。乱花钱又听不得批评，这都是唐太宗忌恨的。这样的事情传到唐太宗耳朵里，可想而知唐太宗对李承乾一定会很生气。
唐太宗在李泰等人的挑拨下越来越不喜欢李承乾。所幸魏征等老臣力挺李承乾，李承乾的太子之位勉强还能保住。
魏征死后，李承乾担心太子之位不保，开始谋划抢班夺权。